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        科威六軸運動控制器的特點及功能

        科威六軸運動控制器的特點及功能

        分  類:觸摸屏

        品  牌:黃石科威

        廠  商:黃石市科威自控有限公司

        型  號:六軸運動控制器

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        發布時間:2022-08-03 18:13 瀏覽人數:

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        一、六軸運動控制器特點

        針對伺服或步進電機驅動器,規劃運動任務的高效工位型控制器,可進行六軸單動或聯動,多用于定位和同步控制,同步控制包括電子齒輪同步和電子凸輪同步,及時處理高速事件(輸入或輸出),支持在線調節修正。

        具備PLC功能。用梯形圖編程,可進行輸入/輸出模塊擴展,擴展模塊與科威公司LP2系列的擴展模塊全兼容。

        自帶運動記錄的示波器功能,方便參數分析,優化運動過程。

         

        二、六軸運動控制器功能簡介

        采用梯形圖語言編程,以軸指令和軸參數方式向伺服驅動器、步進驅動器等功率驅動裝置輸出脈沖(最多六路)信號,完成單軸定位和多軸聯動控制。用脈沖頻率控制對象的移動速度,脈沖數控制對象的移動量。單軸脈沖頻率最高600KHz,六軸同時運行各軸頻率可達100KHz。六路脈沖輸出端口采用差分電平,有利于頻率較高時,抗擾性能好,接線距離長。

         

        下面對六軸運動控制器的功能作簡要綜合介紹。

        (一)、單軸定位

        運動指令(插補指令IPL除外)驅動觸點接通后,運動脈沖的演算周期為1ms,不受梯形圖掃描時間影響。

        指令名稱

        功能圖示

        簡要說明

        點動運行JOG

        一次點動按設定速度勻速走完固定脈沖數。

        用于微距離的精確校準使用。

        插補運行IPL

        IPL指令受訪問時間影響,訪問一次(驅動觸點閉合),插補一次,其插補量為1ms的脈沖數。

        常用于相位修正。

        機械原點回零HOME

        機械原點是系統工作的絕對參考點。

        在此基礎上,用戶建立工作原點或工作坐標系。

        從機械原點返回到工作原點,使用其他快速定位指令。

        梯形定位

        DDRVI/DDRVA/DPLSR

         

        四次多項式曲線定位PSOUT

        改善啟動和停止的平穩性,減少機械振動和噪聲,有助于延長機械壽命。

        中斷定位DDVIT

        運行過程中,檢測到中斷信號時,移動一段設定位移后停止。

        表格輸出定位PTOUT

        表格數據來源:

        1、PTAB指令制作。

        2、輔助繪圖軟件制作。

        3、從預制的表格庫中調用。

        任意多段速定位DPLSV/DPLSY

        1、由高速比較指令DHSCS進行速度變更。

        2、由高 速表格比較指令DHSCT進行多段速變更。

         

        (二)、軸關聯定位

        以一個軸(主軸)的位移作為參考(x),另外的軸(從軸)按設定的關系進行位置移動(y),用關系式表示。

        主軸可以是:外部脈沖輸入端口(如高速計數器);控制器的脈沖輸出端口(包含實際脈沖輸出端口AXOUT0----AXOUT5和存儲器脈沖輸出端口AXOUT6---AXOUT8);程序設置的數字輸出(如每ms輸出脈沖數)。

        從軸是控制器的脈沖輸出端口。

        一個主軸可以連接多個從軸,但一個從軸只能有一個主軸。

        一個從軸又可以成為下一級的主軸(級聯)。

         

         

        虛擬軸AXV0----AXV5:系統以每ms的節拍讀取輸入數據,按指令功能計算,輸出計算結果。計算結果可由實輸出軸AXOUT0---AXOUT5轉化成脈沖輸出;數字輸出軸AXOUT6---AXOUT8作為中間引用值存儲;作為次級運動主軸的運行數據。

        脈沖輸出軸AXOUT0---AXOUT5:將虛擬軸的計數結果轉化成脈沖,并經過脈沖端口對外輸出并進行計數。脈沖端口在本控制器設計成差分輸出型式。

        主從關系的具體表達:

        1、數學表達式:

         ;

        電子齒輪指令GEAR是實現比例控制的運動控制指令。

        ......

        2、表格表達:

            表格點數:N+1

        主軸

        0

        1dx

        2dx

        ......

        (N-1)dx

        N dx

        從軸

        Y0=Y0

        Y1=Y0+dy1

        Y2=Y1+dy2

        ......

        Y(N-1)=Y(N-2)+dy(N-1)

        Y(N)=Y(N-1)+dy(N)

        一般情況下,從軸初始位置坐標Y0=0;但也有初始坐標為最大的情況,如.

        表格可以用來描述包含數學表達式在內的任意周期性單值對應關系。

        凸輪指令CAM是以表格為基礎的運動控制指令。

         

        與關聯運行的運動指令有電子齒輪指令GEAR和凸輪指令CAM。為方便使用提供了相關輔助指令。

        指令名稱

        功能圖示

        簡要說明

        電子齒輪指令GEAR

        通常所指的兩軸直線插補。

        電子齒輪可以在線修改。

        與表格比較指令DHSCT配合使用,可以在定點處修改電子齒輪比。

        電子凸輪指令CAM

        1、用表格來描述主從運動關系的指令。制表輔助指令有PCTAB,PBTAB,PTAB。

        2、凸輪指令是主軸位移的周期指令,一個周期內可以設置<=128個比較點的16個位軟元件輸出。

        3、以主軸為媒介,多個從軸位移可以合成圓(或橢圓),螺旋線等軌跡。

        4、單一凸輪指令多應用于滾切和追剪等定長裁切。

         

        (三)、運動的復合

        在不同軸上分別描述的運動過程,在一個軸上進行迭加輸出或者是接續輸出。

        1、運動的迭加

        獨立運動過程

        復合運動過程

        說明:

        主軸速度通常是從軸在交會點處應該達到的速度。從軸在一個周期節拍內要求的平均速度是V2。有時需要升速到達同步速(V=V2+V1),有時需要降速達到同步速(V=V2-V1)。

         

         

        2、運動的接續

        運動過程一

        Vm為主軸速度,對應速比線恒為1。

        曲線描述的是從軸速度與主軸速度的速比。該過程從軸脈沖數小于主軸脈沖數,對應滾切過程中是長料。

        運動過程二

        該過程從軸脈沖數大于主軸脈沖數,對應滾切過程中是短料。

        運動一和運動二的接續運行過程

        在生產過程中,經常出現長、短料在一條包裝線上進行包裝。因此系統根據物料的測量長度,更換與之對應的包裝凸輪,兩個不同長度的物料之間的運行過程切換,就是運行接續的例子。


         

         

        3、實現復合運動的參數配置指令AXPO

        虛擬軸:

        共有六個虛擬軸(AXV0-----AXV5), 負責運動指令的解析計算,按1 ms 節拍輸出計算結果,其輸出結果只能連接到一個輸出軸。將一個虛擬軸重新連接到一個新的實軸上,原有的連接即被斷開。一般情況下,在梯形圖首個掃描周期,一次性連接固定,即完成端口分配。

        輸出軸:

        共有六個外部端子接口的脈沖輸出軸(AXOUT0----AXOUT5)和三個內存接口的數字輸出軸(AXOUT6------AXOUT8)。

        數字輸出軸作中間軸使用。

        外接脈沖輸出軸將虛擬軸的計算值按1 ms節拍轉化成脈沖,供伺服驅動器位置(或速度)控制使用。

        一個輸出軸可以同時連接多個虛擬軸。正因為如此,運動控制器才具備復合運動的功能。

        默認連接示意圖:

        配置連接示意圖:


        圖示中AXOUT1(外接端口Y1)復合了AXV0+AXV1+AXV2的運動功能。

        AXOUT4(外接端口Y4)復合了AXV3+AXV4+AXV5的運動功能。

        未連接AXV的脈沖輸出軸可作為通用的輸出端口供梯形圖編程使用,如AXOUT0等效于Y0。

         

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        聯系方式

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        公司名稱:黃石市科威自控有限公司
        聯系人: 科威
        聯系電話:(0714)3802745 027-65523899
        手機號:18086325340
        傳 真:(0714)3802748
        電子信箱:kwplc@163.com
        公司網站:http://www.kwzk.com
        公司地址:湖北省黃石市花徑路48號
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